一种基于人工鱼群的无人机路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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一种基于人工鱼群的无人机路径规划方法.pdf

本发明提供了一种基于人工鱼群的无人机路径规划方法，在人工鱼群的基础上改进了视野和步长，使其具有自适应能力，在求解前期小概率忽略拥挤度因子，不会陷入局部最优，而在后期大概率忽略拥挤度因子，避免鱼群在全局最优附近徘徊，加快收敛速度。为避免追尾的盲目性从而早熟，采用“放弃”操作以一定概率对最差个体进行“追尾”，跳出局部最优，避免个体鱼群体趋向于局部最有从而做无用搜索，同时扩大了种群的多样性。通过实验仿真，利用本方法对无人机路径规划进行模拟，效果远超过基本人工鱼群算法，在最有解的寻找上极大的提高了路径规

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112650287 A (43)申请公布日 2021.04.13 (21)申请号 202011526234.1 (22)申请日 2020.12.22 (71)申请人泉州云卓科技有限公司

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