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面向显微操作的自适应鲁棒控制吸持方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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面向显微操作的自适应鲁棒控制吸持方法及系统.pdf

    本发明涉及一种面向显微操作的自适应鲁棒控制吸持方法及系统，方法及系统应用于斑马鱼吸持装置，斑马鱼吸持装置利用依次连接的注射器、连接管以及吸持针吸持斑马鱼；方法包括：获取斑马鱼被吸持时的位移以及移动速度；计算斑马鱼被吸持时的位移与期望位移的误差；计算斑马鱼被吸持时的移动速度与期望移动速度的误差；设计自适应鲁棒控制器；自适应鲁棒控制器输出注射器的活塞位移量；根据注射器的活塞位移量吸持斑马鱼。本发明通过设计自适应鲁棒控制器来计算注射器的活塞位移量，通过计算出的活塞位移量来吸持斑马鱼，斑马鱼吸持更为缓慢

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112650060 A (43)申请公布日 2021.04.13 (21)申请号 202011551077.X (22)申请日 2020.12.24 (71)申请人 宁波智能装备研究院有限公司

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