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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明的一种无人船航向控制器及存储介质，本发明基于船体的船体航向模型即航向操纵模型，满足二阶野本模型的形式，即一个惯性环节与积分环节的乘积，根据试验可以得到对应参数，建立船体航向模型。同时整个航向控制还包括舵角控制环节，舵角控制按照最佳二阶系统设计后，在满足一定响应速度的条件下，传递函数可以近似为一个常数。本发明给出了建立船体航向模型的方式，便于给出航向控制器的设计，从而对整个航向控制进行分析；给出了一种新的航向控制器设计方式，这种方式不是主要凭借实际工程经验试凑，而是以相关经典控制理论为基础，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112650254 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011563889.6
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 北京航空航天大学合肥创新研究院
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