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2023-06-03 发布于四川
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一种基于语音输入上肢外骨骼控制方法及控制装置.pdf

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本申请提供一种基于语音输入的上肢外骨骼控制方法及控制装置，应用于通过获取由穿戴者上肢以外部位产生的交互信号，进行对上肢外骨骼的控制，方法包括：获取第一交互信号，并依据第一交互信号确定上肢外骨骼的第一工作模式；获取装配有上肢外骨骼的手臂的当前位置，以及用于对上肢外骨骼进行重力补偿的的动态参数，并依据第一工作模式、当前位置、动态参数和用于对上肢外骨骼进行重力补偿的静态参数确定第一期望力矩轨迹；依据第一期望力矩轨迹控制上肢外骨骼执行第一工作模式对应的动作。本申请采用上肢以外部位对上肢外骨骼进行控制，不

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112621715 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202011422841.3 (74)专利代理机构深圳市智胜联合知识产权代

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