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本申请提供了一种机器人的腿部机构和四足机器人，机器人的腿部机构，包括：大腿、大腿驱动电机、小腿、小腿驱动电机、足部、铰接轴和传动组件，传动组件包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，传动组件用于将小腿驱动电机产生的扭矩传递至小腿。本申请能够有效的降低腿部的机构冗余，降低腿部运动时的运动惯量，使机器人的运动更加平稳，提高机器人的控制精度。同时，还可以降低大腿驱动电机的输出力矩，使大腿驱动电机可以采用更小的尺寸，或者，相同尺寸的大腿驱动电机更有利于机器人的腿部运动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112623064 A
(43)申请公布日 2021.04.09
(21)申请号 202110069896.9
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 上海微电机研究所（中国电子科技
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