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一种基于混合算法的移动机器人路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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一种基于混合算法的移动机器人路径规划方法.pdf

    一种基于混合算法的移动机器人路径规划方法，是一种结合全局静态规划与局部动态规划的路径规划方法，它采用A‑Star算法得到两目标点之间的路径，并计算各路径的距离，能够规划从起点出发执行完多个任务以后最终返回原点的全局最优路径，在全局最优路径的基础上设置子目标点，结合路径情况采用动态窗口算法实现局部动态避障，最终使得机器人不仅能够沿着最短路径行走，还能够进行实时的避障，从而使得球形移动机器人完成整体的路径规划。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112650242 A (43)申请公布日 2021.04.13 (21)申请号 202011524397.6 (22)申请日 2020.12.22 (71)申请人 天津理工大学 地址

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