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本发明涉及一种面向冗余机械臂的无模型碰撞避免控制方法，包括：S1：建立冗余机械臂的逆向运动学方程；并建立碰撞避免的约束不等式；S2：将冗余机械臂的逆向运动学问题表示为微分方程形式；S3：建立估计雅克比矩阵的微分方程；估计冗余机械臂末端的雅克比矩阵的估计值和冗余机械臂临界点处的雅克比矩阵估计值；S4：确定冗余机械臂的每个关节的角度随时间变化的函数；将关节角度‑时间信息输入该函数，即可让机械臂按照躲避障碍物的轨迹运动。本发明所述方法适应于各种类型冗余机械臂的准确的碰撞避免控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112605996 B
(45)授权公告日 2021.12.24
(21)申请号 202011488604.7 审查员 王慰慰
(22)申请日 2020.12.16
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