一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法.pdf

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一种基于联合标定的空间位姿实时测调方法，用于空间多自由度展开机构空间相对位姿的调试，通过联合标定、基准转移、实时测量，可极大提高空间展开机构空间六自由度位姿的调试效率。本方法首先将被测对象的坐标系和立方镜坐标系进行“三坐标+经纬仪”联合标定，通过基准转换，将不易被观测的产品坐标系转换至易观测的立方镜上；再通过多台经纬仪构建联合测量系统，在线实时准直立方镜十字刻线；并通过已经预置的经纬仪理论位姿参数，实时获得立方镜实际位姿六个变量与理论位姿六个变量之间的偏差，从而精确指导空间展开机构的六自由度位姿

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112648956 B (45)授权公告日 2022.10.14 (21)申请号 202011181196.0 (51)Int.Cl.