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环境识别方法、识别装置、识别系统、电子设备及介质.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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环境识别方法、识别装置、识别系统、电子设备及介质.pdf

    本发明提供基于三维霍夫空间与三维卷积神经网络的环境识别方法、装置、系统、电子设备及介质。该方法包括以下步骤：对环境进行扫描，获取该环境的点云数据；对点云数据进行分割，得到若干个点云集群；将点云集群映射到三维霍夫空间，对三维霍夫空间栅格化，得到与单元格对应的判别信息；并且将判别信息输入预先训练的三维卷积神经网络模型，获得对该环境的识别结果。根据本发明提供的环境识别方法，结合三维霍夫空间与三维卷积神经网络实现对点云物体的识别，克服了点云数据的非结构化、分布稀疏、无序等缺陷，避免了点云几何结构的丢失与

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112651986 A (43)申请公布日 2021.04.13 (21)申请号 202011566878.3 (22)申请日 2020.12.25 (71)申请人 北方工业大学 地址

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