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本发明属于动力外骨骼领域，涉及一种外骨骼装置及外骨骼运动控制方法，包括足部构件，所述足部构件与小腿连接采用具有矢状面的欠驱动自由度；所述足部构件包括：足底板，用于接触地面；双侧板，分别设于足底板的两侧，一侧板上设有能量扣，另一侧板上安装有绑带；所述能量扣与所述绑带能够扣接；红外传感装置，内置于一侧板中，用于检测足底板是否接触地面；光电传感器，内置于一侧板中，用于检测足底板的运动状态；足部IMU，内置于一侧板中，用于检测安装外骨骼装置的人体运动状态。本申请的技术方案有效解决现有技术中压力传感器频繁
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112641603 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011497152.9
(22)申请日 2020.12.17
(71)申请人 迈宝智能科技（苏州）有限公司
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