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一种七自由度机器人的运动学反解方法.pdfVIP

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  • 2023-06-03 发布于四川
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一种七自由度机器人的运动学反解方法.pdf

    本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运动学反解封闭表达式，得到七个关节角，其中封闭表达式通过在肩部、肘部、腕部和手部坐标系下联立几何关系、

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112650079 B (45)授权公告日 2022.02.15 (21)申请号 202011528825.2 CN 109291046 A,2019.02.01 (22)

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