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- 2023-06-04 发布于四川
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本发明公开了一种多AUV单标测距的协同作业方法，包括：布放并标定信标、建立以信标为远点的导航坐标系；AUV利用测距信息航行至信标在当前深度的投影位置，并初始化自身位置；确认各AUV的工作区域，以环形机动的方式完成目标区域的扫描作业任务；各AUV完成作业返航，提取各AUV中的数据并进行拼接，生成最终的完整结果。本发明以距离信息作为协同作业的基准，AUV携带的传感器少，无需测量作业AUV的速度信息，可以应用于大水深等无测速传感器AUV场景。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112698273 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202011481192.4
(22)申请日 2020.12.15
(65)同一申请的已公布的文献号
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