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本发明公开了流水线跟踪系统的跟踪方法及相机标定方法。流水线跟踪系统的跟踪方法包括：获取相机坐标系与机器人的工件坐标系之间的坐标变换关系；标定机器人TCP位于操作点时在流水线跟踪动坐标系下的操作位姿；流水线跟踪动坐标系以工件特征点为原点，并参考机器人的工件坐标系；机器人控制器在实际工作时控制机器人TCP按照标定的操作位姿移动到操作点。本发明操作简单，能够使机器人准确地跟踪流水线上运动的工件。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112669383 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202011605861.4 G06T 7/80 (2017.01)
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