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本发明的AGV曲线路径优化方法及存储装置,该方法包括以下步骤:a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B。b.获取AGV的初始样条曲线路径。c.过样条曲线的起始端点a切线方向作垂线S1,过样条曲线的终点端点b的切线方向作垂线S2,垂线S1和垂线S2相交与O点,以O点为圆点,作一条圆弧F2。d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整,以满足步骤a的限制条件。本发明的AGV曲线路径优化方法,通过获取AGV的初始样条曲线路径,对该样条曲线路径的各个控制点限制在预设的条件内,有效避免样条曲线路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112666945 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011508776.6
(22)申请日 2020.12.18
(71)申请人 广东嘉腾机器人自动化有限公司
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