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本发明公开了一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法。该机械臂包括基座、驱动机构、大臂模块和小臂模块。驱动机构包括安装在基座上三个双向驱动组件大臂模块包括大臂推杆、大臂中心杆和肘关节万向盘。小臂模块包括腕关节万向盘、万向节联轴器、小臂中心杆、小臂伸缩杆和腕关节万向盘。小臂伸缩杆包括螺纹连接的第一连杆和第二连杆。本发明利用固定在基座上的三个双向驱动组件即可独立实现串联的大臂模块和小臂模块的二自由度转动，大大提高了末端执行器在工作空间内的运动灵活度。由于本发明中的三个双向驱动组件均位于基座上，降低了机械
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115741660 A
(43)申请公布日 2023.03.07
(21)申请号 202211613883.4
(22)申请日 2022.12.15
(71)申请人 杭州电子科技大学
地址 31001
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