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- 2023-06-04 发布于四川
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本发明公开了一种地图库建立方法，包括：获取影响光照条件的因素集，因素集中包括多个因素；根据多个因素将地图库划分为多个层级，将划分得到的最后一个层级的每个区间作为一个子库；根据每个子库对应的各个因素值建立用于视觉定位的初始地图，将建立的初始地图存储到相应的子库中，得到初始地图库；根据当前光照条件从初始地图库中选出与当前光照条件匹配的初始地图作为定位地图；基于定位地图进行视觉定位，根据视觉定位建立与当前光照条件对应的扩充地图，将扩充地图存储到与当前光照条件对应的子库，得到扩充地图库。该地图库建立方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112697156 A
(43)申请公布日 2021.04.23
(21)申请号 202011402937.3
(22)申请日 2020.12.04
(71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司
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