原创力文档- 1
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- 2023-06-04 发布于四川
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本发明提供一种多路竞速式平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、过渡轴、电机、传动机构、多个齿轮、多个传动轮、两个传动件、两个簧件和两个拨块等。本发明实现了平行夹持及通用抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112692856 A
(43)申请公布日 2021.04.23
(21)申请号 202011481146.4
(22)申请日 2020.12.15
(71)申请人 刘桐宇
地址 100
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