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2023-06-04 发布于四川
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用于诊断或治疗的机器人微创手术导管系统.pdf

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本发明公开了一种用于诊断或治疗的机器人微创手术导管系统，包括导管、形状传感光纤、光纤光珊解调仪、机器人平台、致动器、微控制器、具有用户界面的计算机工作站以及使用神经网络的控制系统；致动器用于操纵导管沿纵向运动、导管尖端部旋转和偏转运动；导管内沿纵向设置有形状感应光纤，形状感应光纤用于传感导管形状，并将导管形状信号传输到控制系统；神经网络用于接收导管形状信号。本发明依据导管形状与导管非线性动态之间存在的关系，利用当前的光纤技术作支撑，实现提供导管实时的形状感测反馈。因此，可以使用处理形状传感数据的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112641515 B (45)授权公告日 2022.06.03 (21)申请号 202110069057.7 A61M 25/01 (2006.01) (22)申请日 2021.01

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