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一种用于室内外场景的人为回环即时定位和建图方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种用于室内外场景的人为回环即时定位和建图方法及系统.pdf

    一种用于室内外场景的人为回环即时定位和建图方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，定义位姿关系SLAM初始因子图；步骤二，采集机器人定位数据，对第i帧定位数据输入校正因子，通过EM算法估算校正因子；步骤三，通过矩阵变换串联机器人前后变换的位姿，优化校正因子；步骤四，通过校正因子约束优化机器人位姿，消除累计误差，得到全局一致性地图。本申请消除累计误差，得到全局一致性地图。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112697158 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202011411092.4 (22)申请日 2020.12.03 (71)申请人 南京工业大学 地址

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