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本发明属于机器人加工领域，并具体公开了一种机器人磨抛加工接触力的主动控制方法。所述方法包括：计算机器人磨抛加工的期望磨抛量，生成机器人磨抛加工过程中的加工路径、期望位姿和期望磨抛力；获取机器人在沿加工路径运动过程中在工件坐标系Z方向的多个位置点，并据此和阻抗控制关键参数构建目标函数；构建关键参数的约束条件，采用权重改进的粒子群算法获取所述关键参数的最优解；实时更新和调整机器人磨抛加工的位姿和磨抛力，使得机器人在沿加工路径进行磨抛加工的力跟踪误差最小。本发明方法有效提升了阻抗控制对于期望力的跟踪效
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112666831 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011547920.7
(22)申请日 2020.12.24
(71)申请人 华中科技大学
地址
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