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一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法.pdf

    本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112697149 B (45)授权公告日 2022.08.16 (21)申请号 202011435802.7 G06F 17/11 (2006.01) (22)申请日 2020.12

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