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- 2023-06-04 发布于四川
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本申请实施例中提供了一种基于CNN点云目标检测的配准方法，具体步骤包括：获取源点云数据；将所述源点云数据在GPU上进行源点云数据前处理；将处理结果输入CNN感知模型，得到中心偏移预测信息和物体预测信息；在GPU上利用所述CNN感知模型推理结果进行后处理，根据物体预测信息剔除或保留所述源点云中的点生成配准模块的输入点云；将所述输入点云输入配准模块进行点云配准。通过本申请的处理方案，利用基于CNN的点云检测模型和GPU的并行计算能力，在配准任务开始之前对路面噪声，即车辆，行人和骑行人等进行快速过滤，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112700479 A
(43)申请公布日 2021.04.23
(21)申请号 202011545903.X
(22)申请日 2020.12.23
(71)申请人 北京超星未来科技有限公司
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