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一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法.pdfVIP

一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法.pdf

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    本发明涉及一种穿戴式助力机器人，特别是一种穿戴式登山助力机器人，包括：穿戴式机械外骨骼，在每个步态周期中该穿戴式机械外骨骼的同侧髋关节主动输出屈曲方向助力矩，而非同侧髋关节则同步的主动输出伸展方向助力矩；惯性测量单元，在每个步态周期中测量人体双腿的髋关节角度值、角速度值；微处理器，在每个步态周期中根据惯性测量单元的反馈值得到步行相角，从而通过建立映射模型得到步行相角与参数化助力曲线的函数关系，然后由微处理器输出PWM驱动信号控制穿戴式机械外骨骼的髋关节主动输出参数化助力曲线对应的助力矩。同时，本

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112675504 B (45)授权公告日 2022.05.10 (21)申请号 202011464521.4 A63B 71/06 (2006.01)

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