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一种用于基于机器人的位置配置来校准增强现实(AR)装置的位置和取向的方法和系统。AR装置校准不需要常规的视觉校准目标。相反的，任何姿势下的机器人本身被用作三维(3D)校准目标。AR系统设置有整个机器人的CAD模型以用作参考系，并且基于从机器人控制器已知的关节位置，将各个机器人臂的3D模型组合为单个对象模型。然后，与当前姿势下的机器人的表面模型相比，通过分析来自AR装置相机的图像，将当前姿势下的整个机器人的3D表面模型用于AR系统的视觉校准。该技术适用于初始AR装置校准和正在进行的装置跟踪。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112672860 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 201980058738.4 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限
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