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- 2023-06-04 发布于四川
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本发明公开了一种自适应激光SLAM回环检测方法，通过获取移动机器人在移动过程中采集的激光点云数据和位姿信息；根据所述激光点云数据和位姿信息，获取所述移动机器人的移动场景信息；根据所述移动场景信息自适应调整回环检测策略，根据调整后的回环检测策略执行SLAM回环检测；其中，不同的回环检测策略自适应调整回环帧之间的距离标准。本发明通过不同场景匹配不同的回环检测策略，调整回环帧之间的距离阈值，可适应不同的场景，避免了激光SALM回环检测方法在狭窄、相似的场景中出现的错误回环，有效地提高了巡逻机器人进行激
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116203583 A
(43)申请公布日 2023.06.02
(21)申请号 202310075500.0
(22)申请日 2023.01.31
(71)申请人 广州高新兴机器人有限公司
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