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本发明提供了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，具体为：在稳定域内以理想横摆角速度和质心侧偏角为控制目标，在稳定域外以车辆失稳度为控制目标；以模糊神经网络控制器和PID两种控制器联合决策横摆力矩；针对得到的横摆力矩进行转矩矢量分配至后轴的驱动轮，并对车轮滑转率进行控制，防止车轮过度滑转而失控。本发明能够最大限度地提高车辆的行驶稳定性和安全性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112644455 B
(45)授权公告日 2022.04.12
(21)申请号 202110021906.1 (56)对比文件
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