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本发明公开了一种格地图的路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建栅格地图，对栅格地图中的障碍物进行膨胀处理；S2、构建拓扑地图，在狭道的出口及入口处设有拓扑点，两个拓扑点均位于狭道的安全区域；S3、基于用Floyd算法获取起始拓扑点至终止拓扑点的拓扑路径点集，删除拓扑路径点集中的起始拓扑点及终止拓扑点，将剩余的拓扑点加入路径点集中；S4、在路径点集的首尾出分别加入任务起点及任务终点，基于A‑stars算法依次规划路径点集中相邻路径点间的路径，生成全局路径点集。解决了Astar算法搜索具有沿墙走导致
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112683275 A
(43)申请公布日 2021.04.20
(21)申请号 202011548679.X G05D 1/02 (2020.01)
(22)申请日 20
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