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位姿路径平滑过渡规划方法及计算机可读存储介质、设备.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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位姿路径平滑过渡规划方法及计算机可读存储介质、设备.pdf

    本申请公开了一种位姿路径平滑过渡规划方法及计算机可读存储介质、设备。本申请的位姿路径平滑过渡规划方法，包括：预设位姿路径平滑过渡参数；根据所述位姿路径平滑过渡参数，得到第一段位姿路径的离散段数、第二段位姿路径的离散段数；根据所述位姿路径平滑过渡参数、所述第一段位姿路径的离散段数、所述第二段位姿路径的离散段数计算得到过渡点路径标量；根据所述过渡点路径标量，对所述第一段位姿路径与所述第二段位姿路径进行矢量过渡平滑处理。本申请提供的位姿路径平滑过渡方法具有通用性，且可保证整段路径二阶连续。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112698649 A (43)申请公布日 2021.04.23 (21)申请号 202011474465.2 (22)申请日 2020.12.15 (71)申请人 深圳众为兴技术股份有限公司

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