一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片.pdf

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本发明公开了一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片，涉及障碍物跟踪技术领域，以解决现有技术中不能准确检测，跟踪障碍物的问题。所述障碍物跟踪方法包括：获取当前帧障碍物信息，根据当前帧障碍物信息建立当前帧障碍物模型链表；确定当前帧障碍物信息所在数据帧大于初始帧的情况下，根据当前帧障碍物模型链表和前一帧障碍物轨迹链表，获得当前帧轨迹链表；根据当前帧轨迹链表对当前帧障碍物进行追踪。其中，每帧轨迹链表包括：当前帧障碍物轨迹标识、当前帧障碍物模型位置、预测的下一帧障碍物模型位置、卡尔曼滤波器、累计帧数M、

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112734811 B (45)授权公告日 2021.08.24 (21)申请号 202110083050.0 (56)对比文件 (22)申请日 2021.01.21