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机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质.pdfVIP

机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质.pdf

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    本发明公开了一种机器人关节角度检验方法、装置、设备及介质。该机器人关节角度检验方法包括：获取目标机械臂关节上的加速度计的运动参数，所述运动参数包括加速度数据和安装角度，所述目标机械臂为同一参照系中包括至少一个关节的机械臂；根据所述加速度数据和安装角度进行计算，得到所述目标机械臂关节的第一当前关节角度；获取编码器检测的所述目标机械臂关节的第二当前关节角度，所述编码器设置于减速机的电机侧和/或输出侧；根据所述第一当前关节角度和所述第二当前关节角度，判断机器人关节角度是否异常。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112720450 B (45)授权公告日 2022.07.19 (21)申请号 201911032010.2 (51)Int.Cl.

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