机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人.pdf

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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人。所述方法包括：划分机器人下台阶的过程为预设的多个规划阶段；根据踝踵距离调整所述机器人的摆动足的起步位置，所述踝踵距离为所述机器人的踝关节与脚跟的水平距离；根据所述起步位置确定所述机器人的摆动足在各个规划阶段的初始状态及终止状态；根据所述初始状态和所述终止状态进行曲线拟合，得到所述机器人的摆动足的规划轨迹。通过本申请，即可对机器人下台阶的过程进行分阶段的轨迹规划，极大提高了机器人下台阶时的稳定性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112720475 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202011527349.2 (22)申请日 2020.12.22 (71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司

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