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本申请公开了一种自主移动设备的定位方法、电子设备及存储介质，该定位方法包括：将自主移动设备的车轮编码器的检测结果作为输入对状态向量的当前值进行状态转移预测，以获得状态向量的预测值，其中状态向量包括第一速度和第一角速度中的至少一者以及车轮编码器的检测误差；利用观测传感器的检测结果构建观测向量；利用观测向量对状态向量的预测值进行更新，以获得状态向量的估计值。本申请通过车轮编码器获取状态向量的预测值，并利用观测传感器构建的观测向量对预测值进行更新，即利用观测向量对预测值进行修正以获取精度更高的预测值结
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112697153 A
(43)申请公布日 2021.04.23
(21)申请号 202011626457.5
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 广东美的白色家电技术创新中心有
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