一种新型无人船避障方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种新型无人船避障方法.pdf

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本发明涉及一种新型无人船避障方法，包括以下步骤：步骤S1：构建二维环境，生成动静障碍、目标点以及无人船起始点；步骤S2：基于马尔可夫过程框架建立环境模型，包括状态空间、动作a、奖励r和终止标志d；步骤S3：无人船基于设定随机种子选择动作后开始运动，执行动作后与环境交互产生新状态并计算奖励，将状态、动作a、奖励r、下一状态和终止标志d组成五元组存储在供学习的数据库中，以供采样训练；步骤S4：对环境模型采样进行网络更新，并对样本状态与动作进行赋值；步骤S5：根据样本中状态下各个动作的价值选择最优动作

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115752475 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211497994.3 (22)申请日 2022.11.27 (71)申请人集美大学地址 361021 福