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- 2023-06-05 发布于四川
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本发明涉及机器人技术领域，公开一种地图优化方法及清洁机器人。地图优化方法包括：获取环境地图，环境地图包括空白区域与障碍物区域，空白区域与障碍物区域中像素点的像素特征不同；确定障碍物区域中，与空白区域相邻的边缘像素点及多余像素点，多余像素点与边缘像素点相邻，且多余像素点与边缘像素点中的像素特征相同；修改多余像素点的像素特征，使得修改后的多余像素点的像素特征与边缘像素点的像素特征不同。由于本方法能够过滤多余像素点和保留边缘像素点，细化了障碍物的边缘线，从而提高地图的优化效果，并且有利于提高重定位的准
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112750180 A
(43)申请公布日 2021.05.04
(21)申请号 202011503370.9
(22)申请日 2020.12.17
(71)申请人 深圳
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