可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手.pdf

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本发明涉及一种可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；所述的抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面并沿圆周均布的至少三个相同的内撑机构；所述的内撑机构包括有，固定在盘形主体的下表面垂直向外伸出的支撑腿，沿盘形主体的径向贯穿该支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间还连接有若干个用于改变弹

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112720556 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202110100926.8 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人郑州轻工业大学地址