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本申请提供一种超声波避障方法及自动行走设备。本申请在通过超声波检测到可疑障碍物后，触发针对可疑障碍物的校验机制：通过发送校验声波并且以固定的参数接收其回波，而从该回波中识别出对应于杂草等被误判的障碍物的信号。由此，本申请可以避免误判障碍物导致自动行走设备停止运行或错误避障，还可以避免自动行走设备因为对回波信号的识别偏差而忽略较小体积的真实障碍物。本申请可以提升自动行走设备运行的稳定性，并提升其对障碍物进行检测的准确度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112731412 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011588565.8
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 南京苏美达智能技术有限公司
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