一体化GNSS/加速度计与MEMS-IMU融合监测桥梁挠度的方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一体化GNSS/加速度计与MEMS-IMU融合监测桥梁挠度的方法.pdf

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本发明公开了一种一体化GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合监测桥梁挠度的方法，其可以根据MEMS‑IMU航向姿态硬约束以及短时间内输出高精度姿态对惯性系统观测值合理定权，顾及桥梁形变特征，同时充分挖掘四元数模约束与航向角硬约束等非完整性约束信息，并利用约束平滑变结构滤波器更新并反馈校正MEMS‑IMU器件随机漂移误差，利用噪声信息和误差信息在误差上界处采用饱和项强制估计状态进行切换，在上下滑模面内采用误差新息进行更新，以抑制桥梁监测环境中存在建模残余的多路径误差及其他未知或未建模误差；构建基

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112729730 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202011538395.2 (22)申请日 2020.12.23 (71)申请人中国矿业大学地址

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