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本发明公开了一种动态环境下移动机器人定位方法包括及系统，所述方法包括如下步骤：S1、进行图片动态区域检测；S2、进行动态环境精确定位，包括：S21、通过视觉定位与建图模块提供了移动机器人最基本的定位；S22、通过检测到的动态区域信息以及纹理信息，有选择的分配每个区域的特征点采集数量。本发明有效融合了视频序列帧间关系包括相似信息与差异，有效检测出了输入图片的动态区域，从而为精准定位提供了基础。通过构建特征点提取模块，有效降低了动态特征点的比例，提高了定位的精准性；同时通过合理分配特征点采集数量，保
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112734836 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011577639.8
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 香港中文大学深圳研究院
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