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消防机器人多指标结构优化方法.pdfVIP

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  • 2023-06-05 发布于四川
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消防机器人多指标结构优化方法.pdf

    本发明涉及一种消防机器人多指标结构优化方法，包括：建立消防机器人系统的运动学模型，利用拉格朗日方法建立消防机器人系统的正向及逆向动力学模型；基于所建立的模型，对消防机器人的作业空间、负载能力、运动性能指标进行数学描述，得到各个指标与数学模型的内蕴关系，建立多指标线性加权综合优化函数，并基于现实需求和模糊推理相结合的方法计算加权系数，最终确定消防机器人各分部件的指标参数；机器人系统布局优化；虚拟仿真环境下的设计验证。本发明针对于消防机器人的机动性能、负载能力、工作空间、稳定性能进行多指标的综合优化

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112743556 A (43)申请公布日 2021.05.04 (21)申请号 202011525291.8 (22)申请日 2020.12.22 (71)申请人 中国消防救援学院 地址

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