原创力文档- 1
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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明提供一种结合电机、减速器和驱动器的扁平机器人关节模块，包括：外转子电机组件将将电能转换成旋转动能输出旋转扭矩；与外转子电机组件设置于同一平面的行星齿轮减速器组件，且行星齿轮减速器组件套接于外转子电机组件的内圈，构成扁平状结构；行星齿轮减速器组件接受外转子电机组件提供的旋转运动，并对外转子电机组件输出的旋转运动进行减速，提高输出扭矩，降低旋转速度；驱动控制板为外转子电机组件提供电能，能接受外部的通讯命令，并根据接收的命令对外转子电机组件进行速度环、电流环和位置环控制。本发明结构紧凑，在一个平
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112757339 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202011347230.7
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 刘曼华
地址 610
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