机械臂及其自适应导纳控制系统和方法、机器人.pdfVIP

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2023-06-06 发布于四川
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机械臂及其自适应导纳控制系统和方法、机器人.pdf

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本发明提供了一种机械臂及其自适应导纳控制系统和机器人，该自适应导纳控制系统包括：观测器，用于接收接触力信号，并根据接触力信号生成震荡幅度参数；期望轨迹生成器，期望轨迹生成器用于在震荡幅度参数大于预设阈值时调整初始环境刚度，并根据调整后的初始环境刚度生成机械臂的期望位姿；导纳控制器，导纳控制器用于在震荡幅度参数大于预设阈值时，根据震荡幅度参数和预设阈值调整导纳控制器的导纳参数，并根据调整后的导纳参数生成机械臂的位姿偏差；运动控制器，运动控制器用于根据位姿偏差和期望位姿对机械臂进行控制。在交互环境刚

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115741668 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211191815.3 (22)申请日 2022.09.28 (71)申请人遨博（江苏）机器人有限公司地址