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基于车载4D雷达点云的深度学习网络.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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基于车载4D雷达点云的深度学习网络.pdf

    本发明提出了一种基于车载4D雷达点云的深度学习网络，包含以下步骤：S1、采集场景数据以形成4D雷达点云数据集，并划分为训练集、验证集及测试集；S2、将训练集中场景点云数据划分为多个空间区域，并通过密度感知PointRCNN网络学习不同空间区域内的点云分布特征；S3、逐点学习点的全局语义特征，搜索遍历空间区域后从输入点云中分割出前景点，并生成3D提议框，以估计车辆目标位置与尺寸；S4、通过局部坐标转换学习局部特征，优化3D提议框的位置和方向，从而生成检测车辆目标的3D边界框；S5、设置网络损失函数

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115761432 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211176530.2 G06N 3/08 (2023.01) (22)申请日 2022.09.2

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