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水下机器人技术 水下机器人技术 中国海洋大学本科Th课程大纲 课程名称 课程名称 课程属性 水下机器人技术 Underwater Robot Technology 专业知识 课程代码 082103201253 课程性质 选修 课时/学分 实践学时 32/2 责任教师 穆为磊 课外学时 课程属性：公共基础/通识教育/学科基础/专业知识/工作技能，课程性质：必修、选修 一、 课程介绍 1.课程描述： 水下机器人技术是海洋特色显著的专业性选修课程之一，对培养具有机械专业知识的海洋装备研发人才有积极的作用。课程包括水下机器人结构、能源及动力系统、推进与舵、导航与定位等部分。通过课程的学时和实践，培养学生参数计算、设备选型、结构设计和控制系统编程的能力，并能够利用这些理论和方法，对水下机器人设备进行控制、升级和改造等。 2.设计思路： 开设依据：通过课程基础知识的学习，掌握水下机器人结构和控制系统的参数计算、选型和设计的方法，并将以上方法应用到水下机器人设计过程的计算、分析和研究中 毕业要求 1.4毕业要求 1.6毕业要求 2毕业要求 3水下机器人结构●●（支撑毕业要求的能力1.4 和 1.6 毕业要求 1.4 毕业要求 1.6 毕业要求 2 毕业要求 3 水下机器人结构 ● ● 能源及推进设计 能源及推进设计 ● ● ● 操纵与控制系统设计 ● 吊放回收系统设计 ● ● ● 课程内容： （一）第一章 绪论：简要介绍水下机器的产生于发展历程、分类与用途及特点，并用几个案例进行分析，使得学生对水下机器人有初步认识。 （二）第二章 水下机器人的结构：主要讲解水下机器人的重量特征、耐压结构的设计、舱口盖和观察窗的种类及设计、压力平衡结构、安全性和可靠性等，为后续机器人的设计打下基础。此部分采用理论讲授和实践相结合的方式进行，将让学生动手操作典型的水下机器人，加深学生对水下机器人结构和控制的认识。 （三）第三章 能源及动力装置：学生将掌握水下机器人常用的电池能源、内外燃机、电力装置和液压装置的种类和功能等，培养学生选择和设计合理的能源装置的能力。 （四）第四章 推进器与舵：学生将从水下机器人的各种推进器开始认识水下机器。通过各种推进器的对比，加深对推进器的认识。根据水下机器人自由度的需求介绍航向控制及推进器的配置。最后对推进器涉及的轴密封方法进行介绍。 （五）第五章 导航与定位系统：学生将认识到推算导航、水声导航与定位、典型导航系统和终端导航等4 种典型的导航方式。 （六）第六章 操纵与控制：学生将学习水下机器人的操控性的定义及经典的控制方法。 （七）第七章 吊放回收系统：学生将学习吊放回收的相关装置和吊放回收中的连接装置设计，及有缆式水下机器人的缆控系统。 （八）第八章 系统及设备：将介绍水下机械手、重量与浮力调节系统、纵倾调节系统 和生命支持系统等。 （九）第九章水下机器人的应用：介绍有人水下机器人、无人有缆水下机器人和无人无缆水下机器人的应用情况。 课程与其他课程的关系： 先修课程：机械原理，机械设计，电工电子学，机电控制系统、液压与气压传动。本课程与这五门课程密切相关，其中机械原理、机械设计和电工电子学是本专业的学 科基础课程，帮助学生认识设备的机械传动原理和电子控制器件原理；机电控制系统 让学生掌握机电设备的控制的基础知识。本课程是连接前面课程的纽带，通过水下机 器人的学习，实现机械设计和电气控制的融会贯通，培养学生的海洋装备的设计能力。 二、课程目标 本课程的目标是培养学生的工程观点和工程设计能力，达到华盛顿公约规定的国际工程师认证的标准，培养符合国家经济发展需要的工程技术人才。学生将对水下装备遵循的机械电气规范增进认识，树立准确获取和计算工程数据的工程意识。学生将提高查阅资料、使用手册、标准和规范的能力，做到基于规范和设计方法来分析和设计水下机器人。 三、学习要求 水下机器人技术是一门海洋特色显著的应用型综合性的课程。通过本门课程和相关课程的学习，学生可以作为一名水下机器人的结构设计工程或电气控制工程师。如果要胜任这些职位，在校期间学生不仅要掌握扎实的理论知识和专业技能，而且要有一定的经济常识，做到技术上先进经济上合理。因此，学生务必做到： （1）按时上课,上课认真听讲，积极参与课堂讨论、作业典型案例分析。本课程将包含较多的课下作业、讨论、小组作业展示等课堂活动。 （2）保质保量的按时完成课下作业。针对机电控制系统设计的各个环节均有书面作业需要提交，只有在作业中才能够不断掌握所学习的内容。 （3）积极搜集和学习各种案例，争取编程实现案例的功能需求。不断的深入练习才能快速地设计出实现各种功能的水下机器人系统。 四、教学进度 序号  专题或主题  计划 主要内容概述课时  实验实践 内容 或课外练习等 第 1 章概