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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置，旨在解决现有的类人的肌肉骨骼机器人控制方法无法很好的进行拮抗肌协同收缩控制的问题。本发明包括：通过菲兹法则获取肌肉骨骼系统的估计运动精度，基于估计运动精度，通过纹状体启发的速度调制策略，计算监督项力矩，通过肌肉激活信号网络计算肌肉激活信号向量，基于肌肉激活信号向量和监督项力矩计算动作奖励，进而计算损失函数，基于损失函数调节肌肉激活信号网络的参数，使动作奖励取值增大，反复迭代获得控制所需的肌肉激活信号序列；本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757275 B
(45)授权公告日 2022.02.25
(21)申请号 202011610884.4 审查员 任大林
(22)申请日 2020.12.30
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