原创力文档- 7
- 0
- 约1.46万字
- 约 13页
- 2023-06-06 发布于四川
- 举报
本发明涉及一种基于重力场球谐模型补偿垂线偏差的惯导自对准方法,其特征在于：利用高精度重力场球谐模型直接计算对准点的重力扰动值的分量，并利用四元数法将其投影至导航坐标系系下进行补偿，具体包括：开始前标定，估计出陀螺常值漂移和加速度计常值零偏；通过正常重力模型计算初始对准点的正常重力矢量；补偿重力扰动后得真实重力矢量在n系下的投影；绕旋转轴u转动角度θ后，得到导航坐标系n′系下的真实重力扰动矢量；求垂线偏差补偿后的真实重力矢量；得到载体姿态矩阵粗略估值；补偿后的真实重力矢量用于基于卡尔曼滤波的精对准
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112798014 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202011110959.2
(22)申请日 2020.10.16
(71)申请人 中国人民解放军火箭军工程大学
您可能关注的文档
- 基于泛在电力物联网的通信站点三维设计平台建立方法.pdf
- 一种压电超声换能器参数测量装置和方法.pdf
- 可拓展的穿戴式中医脉诊手环.pdf
- 电子系统及其故障检测方法、片上系统和总线系统.pdf
- 充放电MOS管的黏连检测电路及其检测方法.pdf
- 一种加热MOS管黏连检测电路及其检测方法.pdf
- 带宽调整方法、业务传输方法、网络设备和可读存储介质.pdf
- 一种蒜皮淀粉环保吸管及制备方法.pdf
- 板材同步对花系统及同步对花控制方法.pdf
- 一种CAN通用报文数据库生成方法.pdf
- 2026年小学六年级科学科学实验操作竞赛试卷.docx
- 2026年事业单位公基高频考点试卷.docx
- 新人教版九年级数学上册30.2 三角形的内切圆 优质课件ppt.pptx
- 新人教版九年级数学上册 30.3 正多边形与圆（第1课时）课件.pptx
- 新人教版九年级数学上册 30.3 正多边形与圆 课件.pptx
- 新人教版九年级数学上册 30.3 正多边形与圆（第1课时）优质课件.pptx
- 新人教版九年级数学上册30.2 三角形的内切圆 课件ppt.pptx
- 新人教版九年级数学上册30.2 三角形的内切圆 优质教学课件.pptx
- 新人教版九年级数学上册30.2 三角形的内切圆 教学课件.pptx
- 新人教版九年级数学上册30.3 正多边形与圆 （第2课时）优质课件.pptx
文档评论（0）