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本发明公开了一种双圆弧齿廓谐波减速器齿形设计方法，包括以下步骤：A.基于给定的结构参数，获取装配后柔轮轮齿的位置以及轮齿对称线的转角；B.基于给定齿廓参数的谐波减速器，建立空载时柔轮齿廓方程，根据包络法建立刚轮齿廓方程；C.基于齿廓方程、装配后柔轮各个轮齿的位置以及轮齿对称线的转角，获取装配状态下的各轮齿对空载侧隙j；D.建立负载状态下柔轮的力学模型，获取负载状态下柔轮的周向位移，在各个啮合点依次施加单位载荷，得到代为周向啮合刚度矩阵K；E.基于K和j，得到额定载荷条件下谐波减速器实际变形；F.
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112747101 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202011605584.7 F16H 57/00 (2012.01)
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