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本发明公开了一种无人机在室内煤场飞行的避障方法，包括如下步骤：在无人机上携载激光测距仪、惯性导航器件与视觉摄像头；无人机飞行过程中，无人机依据系统规划好的路径，并基于该路径通过激光测距仪、视觉摄像头获取环境中动态障碍物的相关信息；通过微型计算机树莓派获取上述相关信息并基于该信息对无人机飞行前方与动态障碍物发生碰撞的可能性进行预测，且预测结果包括继续沿规划路线飞行以及动态避障。本发明的避障方法能让无人机跳出局部最优值，方法结构完备，能够适用于多障碍物的复杂场景。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112783194 A
(43)申请公布日 2021.05.11
(21)申请号 202011500121.4
(22)申请日 2020.12.18
(71)申请人 上海电力股份有限公司吴泾热电厂
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