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一种仿人机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

一种仿人机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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    本申请涉及一种仿人机器人控制方法，包括：将人体腿部关节对应的姿态信息映射到仿人机器人腿部关节舵机，腿部关节舵机包括非目标优化关节舵机和目标优化关节舵机，得到非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度与期望旋转角速度、目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度；建立与目标优化关节舵机对应的优化目标函数；根据优化目标函数对目标优化关节舵机的期望旋转角度与期望旋转角速度优化得到目标优化关节舵机对应的修正期望旋转角度和修正期望旋转角速度；根据非目标优化关节舵机对应的期望旋转角度和期望旋转角速度以及目标

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112783043 B (45)授权公告日 2022.04.15 (21)申请号 202011626497.X (56)对比文件

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