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- 2023-06-06 发布于四川
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本发明的一种3D点云地图更新方法和系统，构建局部地图，获取机器人粗位姿，然后对机器人位姿进行优化更新；其中更新步骤包括由粗到细的匹配算法、增量式优化算法，最后采用局部地图与全局地图的匹配更新采用点云配准；本发明旨在地图场景变化进而导致导航异常时，对此局部区域地图进行更新，而不影响原地图的其他区域和实施信息，避免了重复工作量。本发明自动化程度高，实施简单，针对特定的巡检环境，可以实现智能自主实施，即使是不专业的施工人员也可以轻松使用机器人进行智能巡检，降低了施工的难度，也减少了现场施工人员的专业技
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112762923 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202011641143.2 G06T 7/521 (2017.01)
(22)申请日 2
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