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本发明公开了一种随钻陀螺定位定向仪导航解算方法，属于导航应用技术领域。本发明包括以下步骤：1、初始对准获取钻杆钻进起始时刻的姿态角；2、钻进过程中进行姿态、速度、位置解算获取实时的导航信息；3、利用运动学约束的方式进行钻进过程中的修正；4、当一根钻杆钻进完成时，获取当前的姿态角；5、利用最小曲率法求解此时位置；6、以最小曲率法获取的位置信息作为滤波观测量进行滤波修正。本发明解决了地下GPS拒止情况下，纯惯性导航应用于随钻设计中误差发散的问题，在不需要额外传感器的前提下，提高了导航算法的定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112781588 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202011633460.X (56)对比文件
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